目录 一. ilqr原理推导1.1 ilqr问题描述1.2 ilqr算法原理1.3 ilqr算法迭代过程 二. ilqr实践代码 一. ilqr原理推导 1.1 ilqr问题描述 本文参考知乎博主: LQR与iLQR：从理论到实践【详细】 基础LQR只能处理线性系统 (指可以使用 x ( k 1 ) A x ( k ) B u ( k )…

1. 引言 在当今大数据和高性能计算的时代，数据存储与处理的效率成为了系统设计中的关键因素。Redis，作为一个高性能的内存数据库，以其卓越的速度和丰富的数据结构在业界广受欢迎。而Redisson，作为Redis的Java客户端，更…

一、简介 本文介绍了如何使用 OpenGL 中的 Transform Feedback 实现粒子效果，最终可以实现下图的效果： 本文的粒子系统实现参考了modern-opengl-tutorial, ogldev-tutorial28 和 粒子系统–喷泉 [OpenGL-Transformfeedback]。 二、使用 TransformFeed…

问题描述 存在相对运动的问题，在统计力矩时，其力矩中心和需要的轴向方向可能随时间而改变。 如分析列车错车时的气动侧向力矩变化，其力矩中心应该选择为列车的某个固定点，如列车车轮和轨道接触位置。由于列车之间存在相对运动&a…

中国互联网创业，经常会看到“平台”字眼。如果说所有的互联网创业都想建平台的话，可能有些夸张了，但的确有相当多的互联网创业在一开始就把平台作为关键的战略目标。我观察有这样几个因素。 一， 新闻媒体的宣传 凡是能被新闻媒体关…

使用教程请看另一篇文档 https://blog.csdn.net/g313105910/article/details/118704462?spm1001.2014.3001.5501 一、下载ONLYOFFICE https://www.onlyoffice.com/ 往下拉，选择在您自己的服务器中部署 然后选择windows 二、安装ONLYOFFICE 系统相对比较纯净效果…

阅读《大道至简》第二章的读后感 首先我们看到了李冰的案例和愚公相比一个彻底的懒人，没错就是懒人创造了一个方法，如果我们一直循规蹈矩，那么可能永远只会凿山，这样就不会有我们当今的科技的进步，同样的问题相似到我们…

引入 看到上一篇的编写的测试吗？LINQ to SQL类完全暴露给了客户(这里指测试，接下来几篇将是UI表现层)，客户完全操作数据(例如上一节的创建Customer)，这篇我们要隐藏数据访问层的实现细节，躲起来别让我看见！…

因为项目中遇到这样一个问题，我们希望编写一个HttpModule来对用户的请求进行一些额外的处理。期间，我们希望能读取到Session中的一些数据。HttpModule我们都不陌生，但这次在实际用的时候还是遇到一点小问题。 为了说明问题，我用下…

电脑现在已成为人们学习、工作、娱乐必备的工具之一，掌握一些电脑技巧不仅可以丰富我们的技能，更能提高我们的效率！今天给小伙伴们分享18个可以说是基本但又非常实用的电脑技巧，如果这些你没都掌握，可能你还处于小白阶…

一、GROUPING SETS Grouping sets允许用户指定要分组的多个列列表。将不属于分组列的给定字列表的列设置为NULL 比如，需求分别按照店铺分组、订单组分组、店铺和订单组分组统计订单销售额，并获取三者的结果集（插入到宽表）。可以通…

建造者模式 将一个复杂对象的构建与它的表示分离，使得同样的构建过程可以创建不同的表示。 概述 当系统准备为用户提供一个内部结构复杂的对象时，就可以使用生成器模式，使用该模式可以逐步地构造对象，使得对象的创建更具弹性。生成…

高中生需要买平板或者笔记本吗？关于这个问题，我先来分析一下可能的想法！有人会觉得应该是要准备的，毕竟在高中的话，我们也需要用到手机，因为有很多资料会通过网络的形式发给我们，所以说&#xf…

有的时候当杀毒软件处理完病毒程序后，会造成双击硬盘盘符打不开、右击出现等AUTO字样等，殊不知此类情况的发生跟系统主录下的配置文件autorun.inf有关。 解读autorun.inf由于计算机在系统运行时会自动搜索盘符目录下的Autorun.inf配置文件，并…

前言 这阶段的工作任务是dba，见识到了各种各样的数据库国产的、国外的基本上都认识了一下（指的是关系型），今天配置的时候出现一个环境，刚好有配置的是gbase 8s这个特殊的数据库 环境 一个服务器上配置了多个网卡&am…

RRDtool全称Round Robin Database Tool，是一款用来处理定量数据的开源高性能数据库，根据时间这条精准线路，来通过点点对应，将数据绘制成例图的数据库工具，对于科学实验、数据分析等等需要一定绘图要求的行业&#xff0…

手机很难离开系统任何电子产品都需要一定的条件来进行驱动，就拿手机产品来说，不仅需要芯片，还需要系统、电池、屏幕等，可以说需要的条件非常多，然后组合起来，才能诞生成为手机产品。而在手机产品中&#xf…

模板介绍 本套商业项目计划书PPT模板,模板编号：P22731，大小10MB,共27页,比例为16:9,由封面、目录、转场页、内容、结尾5个部分构成。 内含灰色,红色多种配色，精美微立体风格设计，动态播放效果，精美实用。 一份设计精…

问题描述&#xff1a; 使用unordered_map时&#xff0c;需要用到#include <unordered_map>头文件&#xff0c;此时&#xff0c;进行编译时会报错。 报错内容&#xff1a; #error This file requires compiler and library support for the ISO C 2011 standard. This …

使用webpack打包TS一、配置1.新建入口js2.新建index页面3.新建build/webpack.config.js4.命令行创建package.json文件5.生成ts自动编译配置文件6.下载相关依赖包7.配置打包命令8.运行和打包一、配置 webpack配置文档 1.新建入口js src/main.ts document.write("帅哥,看…