文章来源： 时间：2025/1/21 0:58:54
目录 1 预积分的定义 2 预积分的测量模型 ( 预积分的测量值可由 IMU 的测量值积分得到 ) 2.1 旋转部分 2.2 速度部分 2.3 平移部分 2.4 将预积分测量和误差式代回最初的定义式 3 预积分的噪声模型和协方差矩阵 3.1 旋转部分 3.2 速度部分 3.3 平移部分 3.4 噪声项合并 4 零偏的…
2025/1/21 3:45:02
0X00 前言 CTF 选手都清楚我们像 word 文档格式改成 zip 格式后，再解压缩可以发现其中多数是描述工作簿数据、元数据、文档信息的 XML 文件。实际上，与所有 post-Office 2007 文件格式一样，现代 Excel 文件实际上只是 XML 文档的 zip 文件。…
2025/1/21 2:40:00
限流算法：通过计算在特定时间窗口的请求数量，如果数量超过规定最大值就拦截。 计数器（固定窗口）算法 计数器算法在指定周期内累加访问次数，当达到设定的限流值时，触发限流策略。下一个周期开始时…
2025/1/21 2:30:31
简单来说，服务幂等是指一个操作（或请求）无论被执行多少次，其对系统状态的影响都是一样的，就好像这个操作只执行了一次一样。换句话说，对于同一组输入参数，幂等的服务会给出相同的结果࿰…
2025/1/21 1:20:22
背景俗话说得好，工欲善其事，必先利其器，有了好的工具肯定得知道如何用好这些工具，本篇将介绍如何利用好缓存。1.确认是否需要缓存在使用缓存之前，需要确认你的项目是否真的需要缓存。使用缓存会引入的一定的技术复杂度…
2025/1/21 4:46:19 人评论 次浏览
import re def getSearch(mstr,d):vmre.search(mstr,d,re.I)if m:vm.group(1)return vd"<li >拼 音：bng</li>" mstrr"拼 音：(.*?)<" pinyingetSearch(mstr,d).strip()更多精彩代码请关注我的专栏 reportlab教程和源…
2025/1/21 3:34:13 人评论 次浏览
HTML 中有用的字符实体 注释：实体名称对大小写敏感！ 显示结果描述实体名称实体编号 空格 <小于号<<>大于号>>&和号&"引号"撇号 ' (IE不支持)￠分（cent）¢…
2025/1/21 1:04:00 人评论 次浏览
1. 如果word的样式均不符合需要，则对改标题按照个人需要设置好样式后，选中文字，点击右键，将所选内容保存为新样式，对新样式命名，比如样式1； 2. 在对目录中所需要显示的标题项依次设置好样式后&a…
2025/1/20 23:33:42 人评论 次浏览
加入有一个类不加package名就属于默认包，如果有一个类有包名那么如何引用那个默认包里的类呢？各种import都不行，Eclipse也无法自动引入。其实，从 J2SE 1.4 开始，Java 编译器不再支持 import 进未命包名的类、接口。详见…
2025/1/21 4:52:24 人评论 次浏览
第二篇 —— 思维改变生活 About experience: 1.亲身经历了之后才能明白。别人的故事只是他们的想法。2.亲身经历了就一定明白吗？3.不需要亲历也能明白——理性的力量 如何运用理性的力量： 善于看到事物的本质从失败(自己及别人的)中总结出经验教训从而成…
2025/1/21 4:51:23 人评论 次浏览
文章目录CPU缓存架构Disruptor内存队列CPU缓存架构介绍缓存一致性问题缓存一致性协议MESI协议伪共享问题高性能内存队列DisruptorCPU缓存架构Disruptor内存队列 CPU缓存架构 介绍 cpu与内存的交互数据之间，有一个高速缓存层。有些处理器有3层缓冲，有些…
2025/1/21 4:50:22 人评论 次浏览
从OpenCV2.4.0之后的版本中都包含有一个图像拼接的例程。路径：“...\opencv\sources\samples\cpp\stitcher_detail.cpp” 本文就网上基于图像拼接的例程代码总结一下，基本上都是由此修改而来。以下给出原代，以及一个简单版本的例程。 1.一个…
2025/1/21 4:49:22 人评论 次浏览
Java系统设计规约是最后一部分内容，其实也是顶层设计的概念，所以本篇Blog重点讨论分为需求分析阶段和系统设计阶段，对项目开展之初的设计和认知有个清晰的轮廓，红色加粗字体为自己可能会犯的错误以及不规范的地方，蓝色…
2025/1/21 4:48:21 人评论 次浏览
.NET WinForm 和 WPF 的UI界面库，收集整合多个优秀库及示例资源下载此资源下载价格为3D币，请先登录资源文件列表EASkins/.gitignore , 852EASkins/Arthas.Demo/App.xaml , 365EASkins/Arthas.Demo/App.xaml.cs , 115EASkins/Arthas.Demo/Arthas.Demo.csp…
2025/1/21 4:47:21 人评论 次浏览
让和hadoop的设计思想是一样的，Master负责分配任务和获取任务的结果，worker是真正处理业务逻辑的。 使用ConcurrentLikedQueue去承载所有的任务，因为会有多个worker会并发修改这个队列。 public class Task {private int id;private int pric…
2025/1/21 0:57:45 人评论 次浏览
一、问题由来前一段时间本人的电脑崩溃了，系统还原之后，eclipse就用不了，也找不大原因。eclipse报错原因是jvm出现问题：JVM terminated Exit code2 C:\ProgramData\Oracle\javapath\javaw.exe等发现似乎是JVM出现错误了然后输入ja…
2025/1/21 0:56:44 人评论 次浏览
文章目录1. 迭代器1.1 定义2. 生成器2.1 定义2.2 生成器创建3. 生成器和迭代器区别1. 迭代器 1.1 定义 可迭代对象(Iterable): 直接作用于for循环的变量，内部实现了__iter__()方法迭代器(Iterator): 不但可以作用于for循环，还可以被next调用，…
2025/1/21 0:54:43 人评论 次浏览
我试着打开(已经是灰度级的)图像，并将所有非黑色像素更改为白色像素。我实现了以下代码：from scipy.misc import fromimage, toimagefrom PIL import Imageimport numpy as npin_path E:\\in.pngout_path E:\\out.png# Open gray-scale imageimg Imag…
2025/1/21 0:53:39 人评论 次浏览
看完本文大概需要8分钟，看完后，仔细看下代码，认真回一下，函数基本知识就OK了。最好还是把代码敲一下。一、函数基础python入门简单地说，一个函数就是一组Python语句的组合，它们可以在程序中运行一次或多次运…
2025/1/21 0:52:35 人评论 次浏览
FTP是文件传输协议的简称，它定义了在网络上从一台计算机向另一台计算机进行文件传输的方式，几乎所有的常用系统平台都提供FTP的服务程序和客户程序，Linux使用的FTP服务器是由华盛顿大学开发的wu-ftpd服务程序。一、 安装首先你可以查看位置/u…
2025/1/21 0:51:31 人评论 次浏览